O movimento Cidades Educadoras nasceu em 1990, com base no I Congresso Internacional de Cidades Educadoras, realizado em Barcelona, na Espanha, quando um grupo de cidades representadas por seus governos locais, pactuou o objetivo comum de trabalhar juntas em projetos e atividades para melhorar a qualidade de vida dos habitantes, a partir da sua participação ativa na utilização e evolução da própria cidade e de acordo com a carta aprovada das Cidades Educadoras. Surgiu então a AICE – Associação Internacional das Cidades Educadoras, órgão sem fins lucrativos constituído como uma estrutura permanente de colaboração entre governos locais, que se comprometem a reger-se pelos princípios inscritos na Carta. Qualquer governo local que aceite este compromisso pode converter-se em membro ativo da Associação, independentemente das suas competências administrativas.
No início do ano 2020, o seu número de membros ascendia a mais de 500 cidades de 36 países distribuídos por todos os continentes.